機器熱碼垛生產(chǎn)線說明
1、碼垛生產(chǎn)組成：輸送功能線體+碼垛機器人+托盤庫自動供給線
2、碼垛輸送線條單元
2.1、垂直倒包輸送機
立式袋子經(jīng)過包裝機、縫包機及輸送機進(jìn)入垂直倒包輸送機，通過光電開關(guān)的檢測，判斷袋子是否到達(dá)推包的位置；同時通過下方水平輸送機的光電開關(guān)來檢測是否滿足有一個袋子推下的安全距離等條件，如果各方面都滿足條件，則PLC驅(qū)動繼電器→電磁閥→氣缸動作，將袋子推倒成水平狀態(tài)輸送。
2.2、爬坡輸送機
產(chǎn)品通過提升輸送機將袋子輸送到一定高度，來實現(xiàn)后端整形、壓包、抓取等各種功能，提高抓取速度，并且通過光電檢測和PLC程序控制來實現(xiàn)緩沖作用。2.3.壓包振動整形輸送機
包裝袋被輸送到壓包振動整形輸送機，對包裝袋壓包輔助整形后再振動整形，使包裝袋里的產(chǎn)品均勻一致，碼垛的剁型更加整齊美觀。同時可以增加清灰裝置。
2.5、抓取輸送機
包裝袋從壓包輸送機輸送到抓取輸送機上，配合機器人碼垛。保證碼垛機器人安全、方便的抓取，減少噪聲。
2.6、機器人抓手
當(dāng)待碼產(chǎn)品輸送至抓取線且光電開關(guān)感應(yīng)到產(chǎn)品到位，同時碼垛位光電感應(yīng)到托盤位置有待碼托盤，碼垛機程序驅(qū)動伺服電機將攜有抓手的法蘭盤運動到位后，驅(qū)動抓手電磁閥，氣缸動作，不銹鋼抓手將袋子分別有序的放置到托盤上面。
2.7安全隔離網(wǎng)
功能：安全隔離將機器人工作區(qū)域及輸送危險區(qū)域隔離禁止人員進(jìn)入，且安裝檢測報警裝置。如設(shè)備工作是闖入立即報警，設(shè)備將停止工作，提高操作人員按系數(shù)。懸掛安全警示標(biāo)志。
2.8 碼垛機器人技術(shù)指標(biāo)
機器人是整個機器人碼垛設(shè)備的核心部分，機器人是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種規(guī)定作業(yè)的機電一體化市場設(shè)備。它根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型物料包裝的搬運作業(yè)。
機器人系統(tǒng)與輸送帶控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字通信，以實現(xiàn)機器人系統(tǒng)輸入傳輸帶輸出傳輸帶協(xié)調(diào)控制，當(dāng)碼垛發(fā)送以外情況，能自動報警。
機械手主要材料采用鋁合金型材、不銹鋼，執(zhí)行元件采用氣缸、具有穩(wěn)定性高動作靈活等特點。當(dāng)生產(chǎn)環(huán)境低于0℃時機器人由停止?fàn)顟B(tài)變?yōu)檫\行時，開機時會有一段時間預(yù)熱過程。
功能：通過系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)配合，將包裝袋按照一定固定的數(shù)量整齊的依照一定規(guī)律順序擺放道托盤。
2.9德國庫卡機器人
| 庫卡120參數(shù) |
| 序號 | 名稱 | 參數(shù) |
| 1 | 工作范圍 | 3195毫米
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| 2 | 額定負(fù)載 | 120公斤 |
| 3 | 軸3/軸2/軸1的額定附加負(fù)載 | 50 公斤 1-1- |
| 4 | 總負(fù)載 | —230公斤 170公斤 |
| 5 | 位置重復(fù)精度 | ± 0.06毫米 |
| 6 | 可控軸的數(shù)量 | 4 |
| 7 | 機械手法蘭中的空心軸 | 60mm |
| 8 | 安裝位置 | 地面 |
| 9 | 機器人占地面積 | 830X830mm |
| 10 | 重量（不含控制柜）約 | 1075公斤 |
| 11 | 軸參數(shù) 運動范圍 |
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| 12 | 軸1（A1） | +/-185° |
| 13 | 軸2（A2） | +5°/-140° |
| 14 | 軸3（A3） | +0°/-155° |
| 15 | 軸6（A6） | +/-350° |
| 16 | 運行條件 |
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| 17 | 環(huán)境溫度 | +10°C至+55°C |
| 18 | 防護(hù)等級 | IP65 |
| 19 | 標(biāo)準(zhǔn)型號 |
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| 20 | 控制柜 | KRC4 |
2.10托盤庫
工人將托盤碼好整體用叉車放入托盤庫，當(dāng)一個托盤碼好，碼垛輸送機將其輸送到叉取輸送機的同時，托盤庫下面氣缸通過中封型電磁閥控制，頂起托盤庫中的托盤并一次放行一個托盤，此托盤將被輸送到碼垛輸送機上，如此反復(fù)循環(huán)可有效的節(jié)省放置托盤的次數(shù)，也保證了操作的安全性。
空盤輸送機將托盤庫中的空托盤輸送出來，并用阻擋氣缸定位空托盤，為輸放入吊帶做好準(zhǔn)備，采用雙節(jié)距鏈條傳動，運行平穩(wěn)、安全可靠。
2.12重盤輸送機
當(dāng)空托盤輸送到重盤輸送機后，通過光電檢測到空托盤，將信號傳給PLC，PLC驅(qū)動電磁閥動作，氣缸將托盤限位板頂起,定位空托盤，碼垛機開始碼垛。
2.13叉取輸送機
叉取輸送機為無動力輸送機，因碼垛輸送機和滿垛輸送機均為有動力輸送機，可為碼好產(chǎn)品的托盤輸送到叉取輸送機上提供很大的推力；同時碼好產(chǎn)品的托盤質(zhì)量很大，具有很大的慣性，也可使托盤向前推進(jìn)。
叉取輸送機采用無動力鋼制滾筒，摩擦力很小。采用這種設(shè)計方式，大大降低了設(shè)備成本，產(chǎn)品穩(wěn)定可靠、經(jīng)久耐用。
叉車限位
本碼垛生產(chǎn)線有叉車限位，約長1600寬100高100。叉車限位主要用在托盤庫和叉取輸送機上，利用叉車限位來限制叉車的叉取位，可以有效保護(hù)托盤庫和叉取輸送機不會被叉車經(jīng)常碰撞而造成設(shè)備損壞；利用叉車限位還可以準(zhǔn)確的定位空托盤放入托盤庫的位置，保護(hù)叉車操作的安全，提高工作效率。
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