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科普 | 植保無(wú)人機(jī)技術(shù)小知識(shí)

杭州啟飛智能科技有限公司成立于2015年，其總部坐落于杭州市下沙新加坡科技園。是一家以飛行控制系統(tǒng)、智能?chē)姙⑾到y(tǒng)、智能高精度導(dǎo)航系統(tǒng)、基于嵌入式AI的農(nóng)作物識(shí)別與病蟲(chóng)害檢測(cè)系統(tǒng)為核心的植保無(wú)人機(jī)整機(jī)研發(fā)、設(shè)計(jì)與生產(chǎn)的型企業(yè)。

在此，主要就是科普一些植保無(wú)人機(jī)中AB點(diǎn)航線模式的一些小常識(shí)：

AB點(diǎn)航線模式實(shí)現(xiàn)意義

在植保作業(yè)規(guī)劃航線時(shí)，邊界點(diǎn)的選取通常有幾種方式：

1、 手ji地圖直接選點(diǎn)；

2、 手jiGPS定位參考進(jìn)行選點(diǎn)；

3、 飛行器飛行選點(diǎn)；

4、 高精度手持差分打點(diǎn)器選點(diǎn)。

前兩種方式規(guī)劃出的航線有較大位置誤差，航線飛行時(shí)會(huì)導(dǎo)致位置偏移，發(fā)現(xiàn)偏移后再對(duì)航線進(jìn)行調(diào)整，對(duì)飛行安全、飛行效率都有不利影響， AB點(diǎn)航線模式通過(guò)飛行器位置直接選點(diǎn)可以彌補(bǔ)選點(diǎn)時(shí)精度造成的不良后果。

AB點(diǎn)航線模式優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)

一、優(yōu)勢(shì)：

1、 AB點(diǎn)航線模式采用“飛行選點(diǎn)”的方式，消除了用外圍設(shè)備選點(diǎn)時(shí)的位置誤差。

2、 大面積地塊航線規(guī)劃時(shí)節(jié)省了選點(diǎn)需要的時(shí)間，提升作業(yè)效率。

3、 當(dāng)前AB點(diǎn)航線模式具備航線長(zhǎng)度調(diào)整功能以適應(yīng)不規(guī)則地塊。

二、劣勢(shì)：

AB點(diǎn)航線模式的主航線方向由A、B點(diǎn)連線決定，然而在A、B點(diǎn)設(shè)定的時(shí)候也會(huì)存在細(xì)微誤差不會(huì)*與地塊邊界*重合，并且在航線執(zhí)行過(guò)程中偏差也會(huì)越積越大，所以AB點(diǎn)航線模式應(yīng)配備航線矯正功能，矯正的具體實(shí)現(xiàn)以及交互方式后續(xù)再做講述。

主要功能特點(diǎn)

1、AB點(diǎn)航線模式一共需要2個(gè)兩段式功能開(kāi)關(guān)，一個(gè)用作“標(biāo)記/清除”AB點(diǎn)，一個(gè)用作觸發(fā)AB點(diǎn)航線模式。

2、在沒(méi)有清除AB點(diǎn)的前提下再次切入AB點(diǎn)模式，飛機(jī)會(huì)繼續(xù)斷點(diǎn)開(kāi)始執(zhí)行AB點(diǎn)航線，在通過(guò)地面站上傳航線后或清除AB點(diǎn)后不執(zhí)行AB點(diǎn)航線。

3、 在AB航線執(zhí)行過(guò)程中，將標(biāo)記開(kāi)關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長(zhǎng)度變更狀態(tài)，可對(duì)航線長(zhǎng)度進(jìn)行變更，使用起來(lái)更加靈活。

4、 AB點(diǎn)航線模式采用動(dòng)態(tài)更新的方式生成航線，程度上降低了對(duì)ROM的占用。

5、AB點(diǎn)航線理論上可以無(wú)限生成、執(zhí)行。

操作流程

1、在標(biāo)記A點(diǎn)前，先將AB點(diǎn)標(biāo)記開(kāi)關(guān)快速撥da至少2次以清除標(biāo)記（并清除AB航線），后續(xù)操作需要在良好GPS定位條件下進(jìn)行。

2、飛機(jī)飛至A點(diǎn)，將AB點(diǎn)標(biāo)記開(kāi)關(guān)置高一次，記錄A點(diǎn)。

3、飛機(jī)飛至B點(diǎn)，將AB點(diǎn)標(biāo)記開(kāi)關(guān)置高一次，記錄B點(diǎn)。

4、將模式開(kāi)關(guān)切換到AB點(diǎn)模式，此時(shí)飛機(jī)將懸停，通過(guò)橫滾搖桿選擇執(zhí)行方向并保持，2秒后飛機(jī)將開(kāi)始飛行。

5、在AB航線執(zhí)行過(guò)程中將標(biāo)記開(kāi)關(guān)置高0.5秒以上進(jìn)入AB點(diǎn)航線長(zhǎng)度變更狀態(tài)，此時(shí)飛機(jī)減速至1.5m/s繼續(xù)向前飛行，當(dāng)將AB標(biāo)記開(kāi)關(guān)置低時(shí)，飛控將記錄延長(zhǎng)或縮短的距離生成新的AB航線并執(zhí)行。

6、當(dāng)在執(zhí)行航線過(guò)程中切出AB模式，飛控將自動(dòng)記錄斷點(diǎn)位置，當(dāng)再次切入AB模式后飛機(jī)將繼斷點(diǎn)繼續(xù)飛行。

7、通過(guò)地面站上傳航線后，再執(zhí)行AB模式，飛控將清除AB點(diǎn)航點(diǎn)并將執(zhí)行地面站所上傳的任務(wù)。

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