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“簡單低成本”體現(xiàn)在，硬實時總線不需要CPU進行額外時鐘同步運算，因而CPU的負擔(dān)降低，相比軟實時，實現(xiàn)同樣的短周期控制時，硬實時可節(jié)約CPU的成本。相反另外不同于我們傳統(tǒng)的“軟件免費”的思維，軟件的開發(fā)需要很高的開發(fā)成本，并且開發(fā)門檻較高。所以，通常很多*都會zui終選擇購買成熟的軟實時核來完成開發(fā)，估算下來并不會比硬件實時節(jié)約成本。

總線

“高可靠性”體現(xiàn)在，在脈沖式系統(tǒng)的組建過程中，隨著伺服電機數(shù)量的增加，設(shè)備之間的接線也變得繁瑣復(fù)雜。而在設(shè)備升級至網(wǎng)絡(luò)模式后，控制器與伺服驅(qū)動器之間只需通過CAT5e進行連接，不僅接線成本顯著下降，而且避免了脈沖指令的頻率瓶頸，也能有效提升系統(tǒng)的抗干擾性，從而達到業(yè)界高級別的性能。

RTEX性能

快速應(yīng)變 高性能柔性生產(chǎn)的利器

在強調(diào)柔性生產(chǎn)的今天，小型設(shè)備組成的流水線更具有快速應(yīng)變的優(yōu)勢。這也是小規(guī)模實時總線的價值所在。RTEX正是適應(yīng)于這種小系統(tǒng)的實時總線。

目前，RTEX總線支持32個節(jié)點，每個完整的數(shù)據(jù)包都包括了32個節(jié)點的輸出信息與反饋信息，它共分為 64個數(shù)據(jù)塊。此外，RTEX總線提供控制字寄存器與狀態(tài)字寄存器。其中每個數(shù)據(jù)塊大小為 16bytes，只包含有必要的位置、速度信息以及一些命令字和狀態(tài)字。以基于RTEX總線的主站為核心，主機側(cè)都會一次性對所有節(jié)點發(fā)出控制命令，同時獲取到所有節(jié)點的反饋信號，并完成對所有節(jié)點輸出的控制。

當(dāng)然，如要提供大于32節(jié)點的網(wǎng)段，RTEX同樣可以通過追加通道數(shù)來實現(xiàn)節(jié)點數(shù)的倍增，每個通道zui后匯聚于計算機CPU（主頻200M的MCU就可以），因而實時性不會受到任何影響。

盡管目前伺服馬達的控制部分仍以脈沖系統(tǒng)為主，但其網(wǎng)絡(luò)化趨勢愈發(fā)明顯。特別是通過PLC（可編程控制器）控制伺服電機組建高效、易用的機電一體化平臺，已逐漸成為制造企業(yè)的共識。具備32節(jié)點的RTEX總線不但應(yīng)用于伺服馬達、而且也支持直線伺服馬達、IO、步進馬達及變頻器等從站設(shè)備中。

在伺服馬達的控制中，RTEX總線可以進行PP（規(guī)劃位置）、CP（連續(xù)位置）、CV（連續(xù)速度）及CT（連續(xù)轉(zhuǎn)矩）等方式的控制。舉例來說，PP控制通常指點位的控制，就是發(fā)出目標(biāo)位置坐標(biāo)來控制位置，它常用于點到點的控制，不需要關(guān)心行走軌跡。

控制模式

CP控制則需要通過上位控制器不斷進行加減速度，位置的計算，這不僅要保證zui終的位置，同時還要確保到達zui終位置的軌跡也達到預(yù)期值。所以，利用RTEX總線，可以保證伺服電機的同步運行，從而實現(xiàn)龍門控制等機械上容易因為運行速度不*而導(dǎo)致卡死的現(xiàn)象發(fā)生。

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