從SCOUT V4.4之后SIMOTION可以連接西門子的精智屏，如果用戶需要將SCOUT項目中的老型號觸摸屏(如：MP277，TP277)替換為西門子的精智屏，而SCOUT項目依然用SCOUT Classic軟件進行調(diào)試，則需要使用TIA Portal軟件移植原項目并將原觸摸屏進行替換，而且還要在項目中創(chuàng)建PLC代理來實現(xiàn)SIMOTION控制器與精智屏的連接
rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位?？戳讼旅娴某绦虼a就會發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數(shù)。6ES7972-0CB20-0XA0問問6ES7972-0CB20-0XA0問問6ES7972-0CB20-0XA0問問
這個階段當中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機上。假如從0改成1，伺服機就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達到全速，然后再逐漸減速，停在目標角度上。假如伺服機驟然運轉(zhuǎn)，機器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
